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Teaching:Inertial Sensor Fusion

From Fachgebiet Regelungssysteme TU Berlin

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Contents

Aktuelles

Falls Sie an der LV teilnehmen möchten, tragen Sie sich bitte unverbindlich in den ISIS-Kurs ein! Das Passwort erfahren Sie in der Vorlesung oder per E-Mail.

Allgemeines

LV-Nummer
0430 L 097
Gebiet
0430 Institut für Energie- und Automatisierungstechnik
FG Regelungssysteme
LV-Art
4 IV
Turnus
wöchentlich im Wintersemester
Anrechenbarkeit
6 LP Master, Bachelor auf Antrag beim Prüfungsamt
Durchführung
Dr.-Ing. Thomas Seel und MSc Daniel Laidig;
Lehrveranstaltungssprache
Englisch und Deutsch
Prüfung
Portfolioprüfung aus praktischen Leistungen (dokumentierter Quellcode) und schriftlichen Leistungen (Leistungskontrollen)

Inhalt

Participants will acquire knowledge on inertial sensor technologies for motion tracking of aerial/ground/water vehicles, robotic actuators and human body segments. They will learn and apply methods for sensor fusion and analysis of inertial mesurement data. This includes methods to estimate the orientation and position of moving objects in three-dimensional space as well as methods for calculating joint angles or classifying human motion. Since most of the considered applications are feedback control problems, the course focuses on realtime algorithms. The methods will be applied to application data during designated computer lab instructions integrated in this module.

Topics include, but are not limited to:

  • Basic principles of gyroscopes, accelerometers and magnetometers
  • Discrete event detection by inertial sensing
  • Application: Gait phase detection by foot-worn inertial sensors
  • Quaternions and other representations of 3D rotations
  • Orientation estimation from inertial measurement data
  • Application: Realtime control of an unmanned aerial vehicle
  • Joint angle estimation from inertial measurement data
  • Application: Realtime control of a robotic actuator
  • Identification of kinematic parameters from inertial measurement data
  • Application: Human body motion tracking by wearable inertial sensors

Termine

Die Lehrveranstaltung erstreckt sich über die Vorlesungszeit (16.10.2017–17.02.2018).

Di, 12-14 Uhr, EN223
Mi, 12-14 Uhr, EN223

Computerübungen finden in o.g. Zeiträumen, aber im Raum EN-656 statt.


Downloads

Downloads werden über die ISIS-Seite der Lehrveranstaltung zur Verfügung gestellt.

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